Instituto Politécnico Loyola
San Cristóbal, República Dominicana
Departamento de Electrónica Industrial
Microprocesadores II
“Periféricos: Elementos Circuitales”
Sustentantes:
Mejía Carrasco, Wilson Nathanael
Peralta Sánchez, Ruddy Manuel
Encarnación Jiménez, Gamil
Matrícula:
05-210
06-356
05-114
Asesor:
Ing. Jorge Luis Maldonado
2do. Técnico ED-A
Valor:
100 Puntos
San Cristóbal, lunes 23/03/2009.-
Índice
Presentación………………………………………………………………………………………………………………….Página 1
Introducción………………………………………………………………………………………………………………Página 3
Objetivos……………………………………………………………………………………………………………………….Página 4
a) General……………………………………………………………………………………………………………..Página 4
b) Específicos…………………………………………………………………………………………………………Página 4
Desarrollo………………………………………………………………………………………………………………Páginas 5-
a) Motores Paso a Paso……………………………………………………………………………………Páginas 5-13
b) Sensores…………………………………………………………………………………………………………Páginas 13-17
c) Convertidores ADC y DAC……………………………………………………………………Páginas 18-21
Conclusión…………………………………………………………………………………………………………….Página 22
Bibliografía………………………………………………………………………………………………………….. Página 23
Introducción
Anteriormente, vivíamos en un mundo en el cual la tecnología era casi obsoleta, y, las pocas técnicas utilizadas eran muy definidas y cerradas, es decir, tenían pocas aplicaciones y todo era análogo, es decir, tenía la particularidad de que podía perderse la información con cualquier tipo de interferencia que se presentara.
Sin embargo, hoy en día las cosas han evolucionado y la electrónica actual, ha dado un cambio radical y un giro de 360 grados. Han sido notables los progresos que ha manifestado y los cambios y evoluciones que ha experimentado, permitiéndonos tener mayor acceso a inventos que antes eran imposibles, y, mediante la experimentación de nuevas técnicas de trabajo, lograr el alcance máximo de un conocimiento más allá de lo que se nos exige. De modo que, la electrónica y la tecnología han avanzado tanto, que, a tal punto, se han convertido en la aplicación más usada a nivel mundial y es quien resuelve la mayoría de los problemas del ser humano hoy en día.
Dentro de esos notables avances, podemos mencionar:
*La tecnología digital (Radio digital, televisión, etc.).
*Microondas, GPS, Google Earth, en sistema de comunicaciones,
*PLC y Microcontroladores, sustituyendo a los controles eléctricos y microprocesadores.
*Tecnología de la comunicación a distancia.
*Entre otros.
En este trabajo vamos a analizar varios temas de interés para el electrónico, ya que trata de grandes aplicaciones como lo son los periféricos, que son todos aquellos elementos que comunican al microprocesador con el exterior, permitiéndole a éste intercambiar datos y recibir información, así como transmitir hacia ellos. Un elemento circuital, es aquel elemento el cual hace posible que esa comunicación entre el micro y el exterior se haga posible, es decir, facilita dicha comunicación. Dentro de ellos pueden mencionarse:
*Motores Paso a Paso (PAP)
*Sensores y Convertidores de Análogo a Digital y de Digital/Análogo.
Objetivos
a) Objetivo General
Este trabajo tiene como objetivo general, conocer, entender y estudiar sobre los distintos periféricos y elementos circuitales que intervienen en la transferencia de datos y aplicaciones en el microprocesador 8085A.
b) Objetivos Específicos
- Conocer, estudiar y analizar sobre qué es un motor paso a paso y cuál es su funcionamiento.
- Establecer diferencias y similitudes entre el modo de funcionamiento de los diferentes tipos de PAP.
- Conocer las distintas aplicaciones que tienen los motores PAP y de cómo puede aplicarse al microprocesador.
- Explicar cada uno de los parámetros que acompañan a un motor PAP al momento de ser utilizado.
- Estudiar y analizar sobre qué es un sensor y cuáles son sus tipos.
- Conocer las distintas aplicaciones de los sensores y mencionar circuitos que lo utilicen.
- Conocer y analizar sobre qué son convertidores ADC y DAC, así como también su funcionamiento y cómo pueden configurarse los mismos (en escalera, pulso, etc.).
- Entre otros objetivos.
Desarrollo
*Motores Paso a Paso (PAP)
Un motor paso a paso es un dispositivo electromecánico el cual convierte una serie indefinida de impulsos eléctricos en desplazamientos angulares discretos, siendo éste capaz de avanzar una serie de grados o ángulo de fase, a razón de cómo estén configuradas o distribuidas sus entradas de control. Tiene la característica principal de que emite movimientos precisos y repetibles, pero, en función del posicionamiento que tenga el mismo.
La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de tan solo 1.8°, es decir, que se necesitarán 4 pasos en el primer caso (90°) y 200 para el segundo caso (1.8°), para completar un giro completo de 360°.
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posición o bien totalmente libres. Si una o más de sus bobinas están energizadas, el motor estará enclavado en la posición correspondiente y por el contrario quedará completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
Existen varios tipos de motores PAP, dentro de los cuales podemos citar:
*Motores Unipolares, que son aquellos que poseen cuatro bobinas independientes una de la otra. Es fácil identificar un motor unipolar, ya que contiene 5 ó 6 cables, y, además de ello, son más fáciles de operar.
*Motores Bipolares, que, aunque poseen cuatro bobinas también, trabajan en conjunto de dos a dos, es decir, son energizadas de dos en dos, no independientemente. A diferencia de los unipolares, ellos poseen 4 cables solamente y su modo de operar es más complejo, ya que es necesario un arreglo de transistores adicional para energizar las bobinas A, B, C y D al mismo tiempo, sin perder energía. Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de dirección del flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento.
*Motores de Imán Permanente (PM)
*Motores de Reluctancia Variable (VM) y el híbrido de paso.
*Motores de Imán Permanente y de Reluctancia Variable
Estos, son los dos tipos de motores más comunes, junto al híbrido de paso. El electrónico tiende a confundirlos, ya que sus modos de operación son muy parecidos y muy complejos, más sin embargo, existen diferencias notables.
* Los Motores Paso a Paso de Imán permanente (PM), sólo permite mantener un par diferente de ceros, cuando el motor se encuentre sin energías, es decir, sus bobinas estén sin energía y por tanto, el motor esté apagado. Generalmente, sólo gira a razón de ángulos de fases muy pequeños, como 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o un eje completo, 90 grados, pero no mayor a 90. Dicho ángulo de paso es determinado por el número de polos que se encuentren funcionando en el estator,
*Los Motores Paso a Paso de Reluctancia Variable (VM). Poseen un rotor múltiple de hierro, y un estator de láminas devanado, y, éste sólo gira a medida que los dientes del rotor son atraídos magnéticamente hacia los dientes del estator, produciendo así una reluctancia que varía en función de la inercia que haya entre ellos. Como la inercia de un motor PAP tipo VM es mínima, el movimiento o respuesta se produce rápidamente, pero la inercia permitida en la carga es tan mínima que se hace casi nula. Cuando lo devanados no se encuentran energizados, el motor se detiene y el par estático /dinámico se hace cero, lo cual impide que el rotor intente hacer cualquier tipo de movimiento. Generalmente, el ángulo de paso de un PAP tipo VM es mayor a 15 grados pero menor de 30 grados. Nunca es 0, ya que si llega a cero, se produce un desfase de onda en el movimiento.
*Motor Híbrido de Paso, el cual se caracteriza principalmente porque posee varios dientes de giro tanto en el rotor como en el estator, poseyendo además el rotor un imán concéntrico magnetizado axialmente sobre su eje. Es decir, es una mezcla de un PAP VM y uno PM, variando en su modo de operación. Este tipo de motor tiene una alta precisión y alto par, pudiendo ser configurados además para proporcionar ángulos de paso muy pequeños.
*Partes que Componen un Motor PAP e Identificación de sus Terminales
Un motor PAP, está constituido generalmente por las siguientes partes:
a) El rotor, el cual es considerado como la parte principal de un motor paso a paso, sin importar de qué tipo sea éste. Es sobre el rotor que recae todo el peso de un motor, ya que a través del mismo es que se visualiza el movimiento al ser energizadas todas las bobinas, y, se detiene, cuando no lo están. Es decir, es el eje de apoyo del motor.
c) El estator, que es la protección del motor. Es la superficie magnética que se encuentra entre el rotor y las bobinas del motor, y, es donde está sostenido el éste y conectados los cables que trabajan.
d) Las Bobinas. Un motor stepper o PAP, no funciona directamente desde que se le aplica voltaje. Es para ello que están las bobinas. Las bobinas en un PAP tienen la función de atraer la carga electromagnética hacia ellas, de modo que esta carga produzca en ella un efecto de campo el cual hace que, al aplicársele un voltaje éstas se energicen, produciendo de este modo el giro o movimiento del motor.
* Identificación de Sus Terminales
Existen dos métodos principales para poder identificar qué terminal corresponde a cuál bobina en un PAP, ya que no es fácil saberlo con simplemente mirarlos, y es incorrecto asignarle un color asignarle un color de inmediato a cada bobina, sin antes habérsele aplicado una prueba. Estos métodos son:
a) Aislando el o los cables comunes que van hacia la fuente de alimentación. Es decir, los motores unipolares, poseen 6 cables, y dos de ellos son comunes, y por tanto, poseen el mismo común. Estos cables son aislados, es decir, son unidos con tape o cualquier otro aislante antes del motor ser utilizado. Luego, con un tester o multímetro, se verifica el valor de la resistencia de los cables, resultando el común ser el único que tiene la mitad del valor de las resistencias entre los otros terminales. Este factor se debe a que el cable común sólo posee una bobina entre éste y cualquier otro cable, más sin embargo, los otros cables poseen dos bobinas entre ellos.
c) Identificando los cables de las bobinas A, B, C, D en el caso del PAP Unipolar. Para hacer esta prueba de identificación, lo primero que debemos hacer es aplicar un voltaje al cable o a los cables comunes, generalmente 12 voltios y mantener otro de los cables cualesquiera a tierra (GND), de modo también que los cables restantes sean conectados a tierra y se observa el proceso resultante en cada caso. Se selecciona un cable y se conecta a tierra, y este cable es A; luego, con el cable A aún conectado a tierra, se conecta otro de los cables dando pulsaciones, y, éste es el cable B si produce un giro contrario a las agujas del reloj; luego, de los dos cables restantes, el que gire como las agujas del reloj es D, y, C es quien conectado a tierra no produce giro alguno, ya que es la bobina opuesta a A.
d) Identificación de las bobinas A, B, C y D en un PAP Bipolar. Esta prueba de identificación es la más sencilla. Sólo debemos tomar un multímetro en escala de resistencias y, tomar los cables de dos en dos, ya que debe haber continuidad entre ellos. Los dos primeros, indican una bobina (A YB) y el resto, la otra bobina (C y D). Para saber la polaridad de ellos, simplemente conectamos de manera arbitraria, y, si no funciona correctamente, lo invertimos y esa será la polaridad correcta.
Es importante recordar los siguientes puntos:
*Un motor de paso con 5 cables es casi seguro de 4 fases y unipolar.
*Un motor de paso con 6 cables también puede ser de 4 fases y unipolar, pero con 2 cables comunes para alimentación. Pueden ser del mismo color.
*Un motor de pasos con solo 4 cables es comúnmente bipolar.
*Descripción del Modo de Funcionamiento
a) Secuencias para manejar motores paso a paso Bipolares. Estos motores necesitan la inversión de la corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversión de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro está determinado por la secuencia seguida. Puede presenciarse dicho funcionamiento o secuencia, mediante la tabla siguiente:
| PASO | TERMINALES | |||
|
| A | B | C | D |
| 1 | +V | -V | +V | -V |
| 2 | +V | -V | -V | +V |
| 3 | -V | +V | -V | +V |
| 4 | -V | +V | +V | -V |
b) Secuencias para manejar Motores PAP Unipolares. Existen tres secuencias para poner en movimiento un PAP tipo unipolar. Todas ellas tienen algo en común, y, es que, luego de haber alcanzado el último giro, vuelven nueva vez al inicio.
b.1) Secuencia Normal
Esta secuencia es la más utilizada. Consiste en energizar dos bobinas a la vez, de modo que ésta produce un gran torque de giro y otro más fuerte de retención. Puede presentarse en la siguiente tabla:
| PASO | Bobina A | Bobina B | Bobina C | Bobina D | |
| 1 | ON | ON | OFF | OFF |
|
| 2 | OFF | ON | ON | OFF |
|
| 3 | OFF | OFF | ON | ON |
|
| 4 | ON | OFF | OFF | ON |
|
b.2) Secuencia Wave Drive
Esta es la secuencia más sencilla, y, consiste en, hacer girar tan sólo una bobina a la vez. Es decir, sólo una bobina es energizada. Brinda un funcionamiento más sencillo y suave, pero el torque de detención es menor.
| PASO | Bobina A | Bobina B | Bobina C | Bobina D |
|
| 1 | ON | OFF | OFF | OFF |
|
| 2 | OFF | ON | OFF | OFF |
|
| 3 | OFF | OFF | ON | OFF |
|
| 4 | OFF | OFF | OFF | ON |
|
b.3) Secuencia Medio Paso
En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y así sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4. Puede ser explicado en esta tabla:
| PASO | Bobina A | Bobina B | Bobina C | Bobina D | |
| 1 | ON | OFF | OFF | OFF |
|
| 2 | ON | ON | OFF | OFF |
|
| 3 | OFF | ON | OFF | OFF |
|
| 4 | OFF | ON | ON | OFF |
|
| 5 | OFF | OFF | ON | OFF |
|
| 6 | OFF | OFF | ON | ON |
|
| 7 | OFF | OFF | OFF | ON |
|
| 8 | ON | OFF | OFF | ON |
|
*Parámetros Típicos del PAP
Existen varios parámetros característicos, los cuales hacen que el giro del motor sea más eficiente. Dentro de los más importantes podemos mencionar:
a) Velocidad de Rotación, la cual nos da una idea de la rapidez o agilidad que el motor tarda en completar una vuelta, detenerse o empezar a girar nuevamente, es decir, nos da una idea de qué tan eficiente o no es el movimiento del motor. Depende estrechamente de la frecuencia del tren de pulsos y del número de polos que tenga el mismo.
b) Angulo de Paso, que es un factor de gran importancia. Este es quien nos indica la posición o hacia que dirección apunta el giro del rotor, esté o no el motor en movimiento. Si no gira, se dice que el ángulo de paso es 0, de lo contrario, aumenta desde 1 hasta 360 grados, dependiendo la secuencia y el tipo de motor.
c) Voltaje de Referencia, que es el voltaje que se necesita para energizar las bobinas lo suficientemente para que el motor produzca al menos un solo giro. Los más comunes son 5v y 12v, aunque hay PAP tipos VM que varían hasta mayores de 15v y menores de 5v.
d) Tiempo de Duración, el cual nos da la idea de qué tan rápido el motor completa una vuelta completa o qué tan lento lo puede hacer, así como también nos da un tiempo aproximado de cuánto tarda en detenerse y en volver a girar otra vez.
e) Frecuencia de los Pulsos Aplicados, que nos indica qué lugar ocupa el ángulo de paso, es decir, cuantos ciclos recorre cada fase y dependiendo de los pulsos aplicados, el motor gira más o no. Es necesario que el motor alcance el paso antes de que otra secuencia de pulsos sea inicializada. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, pueden darse cuatro factores:
ü Que el motor no gire.
ü Que gire, pero incorrectamente, es decir, sin corresponder a la secuencia indicada.
ü Que empiece a vibrar, pero nunca llegar a dar un giro.
ü Que gire, pero en sentido opuesto a la secuencia indicada.
*Sensores
Un sensor es cualquier dispositivo electrónico capaz de transformar o convertir cualquier magnitud física o química, conocida como variable de instrumentación, a una magnitud eléctrica. Dicha variable de instrumentación es dependiente al tipo de sensor al cual es aplicado y el elemento que sensan. Es decir, en pocas palabras, puede definirse un sensor como aquel dispositivo electrónico capaz de detectar un factor partiendo de otro al cual ya conoce. Son dispositivos que aprovechan una de sus propiedades para que, aplicadas a otros elementos, sean capaces de realizar una aplicación o función determinada.
Un sensor es un tipo de transductor que transforma la magnitud que se quiere medir o controlar, en otra, que facilita su medida. Pueden ser de indicación directa (e.g. un termómetro de mercurio) o pueden estar conectados a un indicador (posiblemente a través de un convertidor analógico a digital, un computador y un display) de modo que los valores detectados puedan ser leídos por un humano.
Generalmente, los sensores son confundidos como transductores, ya que son muy parecidos, mas sin embargo, son muy diferentes. Los sensores están siempre en contacto directo con el elemento o variable que desean detectar, y, además, las convierten en eléctricas directamente mediante circuitos electrónicos.
* Características Generales de los Sensores
Dentro de los parámetros tipos o características generales de un sensor, pueden citarse las siguientes:
*Rango de medida que no es más que el dominio en la magnitud medida en el que puede aplicarse el sensor.
*Precisión, definida como el error de medida máximo esperado.
*Offset o desviación de cero, que se define como valor de la variable de salida cuando la variable de entrada es nula. Si el rango de medida no llega a valores nulos de la variable de entrada, habitualmente se establece otro punto de referencia para definir el offset.
*Linealidad o correlación lineal.
*Sensibilidad de un sensor, que no es más que la relación entre la variación de la magnitud de salida y la variación de la magnitud de entrada.
*Resolución que es la mínima variación de la magnitud de entrada que puede apreciarse a la salida. La resolución puede ser de menor valor que la precisión. Por ejemplo, si al medir una distancia la resolución es de
Sin embargo, la precisión no puede ser de un valor inferior a la resolución, pues no puede asegurarse que el error en la medida sea menor a la mínima variación en la magnitud de entrada que puede observarse en la magnitud de salida.
*Rapidez de respuesta que puede ser un tiempo fijo o depender de cuánto varíe la magnitud a medir. También depende de la capacidad del sistema para seguir las variaciones de la magnitud de entrada.
*Derivas que no son más que otras magnitudes, aparte de la medida como magnitud de entrada, que influyen en la variable de salida. Por ejemplo, pueden ser condiciones ambientales, como la humedad, la temperatura u otras como el envejecimiento (oxidación, desgaste, etc.) del sensor.
*Repetitividad que es el error de relación esperado al repetir varias veces la misma medida.
*Tipos de Sensores
Existen dos formas de clasificar a los sensores, las cuales son:
a) Según el elemento que monitorean. Esta clasificación se refiere o abarca todos aquellos sensores atendiendo al elemento o magnitud que éstos van a detectar, y, no toma en cuenta el modo o el elemento que lo ayuda a sensar. Dentro de esta clasificación podemos abarcar:
* Sensores de Posición lineal o angular.
*Acelerómetro.
*Manómetros.
*Sensores de temperatura (RTD, termopar, termistor PTC, termistor NTC).
*Artificiales.
*^De proximidad.
b) Atendiendo al elemento que emplean para monitorear, que dentro de esta clasificación sólo entran los sensores, atendiendo al elemento del cual se valen para detectar la magnitud deseada. Dentro de este grupo entran:
* Sensores de Luz.
*Sensores de Voz.
*Sensores de Tiempo.
*Sensores de Ruido.
*Naturales.
*Entre otros.
*Ejemplos de Circuitos que Emplean Sensores
a) Detector de Proximidades o de Movimiento, el cual es un circuito que emplea LDR como sensor foto resistiva. Al sentir un contacto o roce, este sensor es activado, indicando que se ha acercado alguien a algún sitio prohibido. Tiene muchas aplicaciones prácticas como alarmas caseras, sirenas, etc.
b) Detector o Medidor de Cambios de Temperatura en Un Horno, el cual es un circuito ya a nivel industrial. Tiene como elemento principal al termopar y a la RTD como elemento auxiliar. Ambos se encargan de medir la temperatura del horno, con la diferencia de que la RTD es para indicar que hay anormalidad en el horno o que no es la temperatura adecuada y el termopar APRA indicar que la temperatura está en su rango correcto.
c) Alarma Sensible al Tacto.
* Escalas de Medición Utilizada por los Sensores
Como todo instrumento de medición, los sensores también utilizan diferentes escalas para garantizar la precisión en sus mediciones y obtener buenos resultados, además de darle múltiples aplicaciones. Dentro de las principales escales podemos encontrar las siguientes:
a) Grados/ Voltios, la cual establece, en un sensor la relación entre el rango de voltaje definido que puede aceptar el sensor y la temperatura que puede detectar.
b) Grados/Centímetros.
c) Centímetros/Voltios.
d) Voltio/Amperes.
e) Grado/Ampere.
*Conversión Analógica/Digital y Digital/Analógica (ADC Y DCA)
La conversión análogo-digital consiste en tomar muestras de una señal análoga para producir una serie de números que es la representación digital de la misma señal. La frecuencia del muestreo debe ser por lo menos dos veces la frecuencia más alta, presente en la señal, para evitar la generación de imperfecciones.
Convertidores analógicos-digitales.
Los convertidores A/D son dispositivos electrónicos que establecen una relación biunívoca entre el valor de la señal en su entrada y la palabra digital obtenida en su salida. La relación se establece en la mayoría de los casos, con la ayuda de una tensión de referencia.
La conversión analógica a digital tiene su fundamento teórico en el teorema de muestreo y en los conceptos de cuantificación y codificación.
Circuitos de captura y mantenimiento (S/H:Sample and Hold)
Los circuitos de captura y mantenimiento se emplean para el muestreo de la señal analógica (durante un intervalo de tiempo) y el posterior mantenimiento de dicho valor, generalmente en un condensador, durante el tiempo que dura la transformación A/D, propiamente dicha.
El esquema básico de un circuito de captura y mantenimiento, así como su representación simplificada, se ofrece
en la figura:
El convertidor A/D manda un impulso de anchura tw por la línea C/M, que activa el interruptor electrónico, cargándose el condensador C, durante el tiempo tw. En el caso ideal, la tensión en el condensador sigue la tensión de entrada. Posteriormente el condensador mantiene la tensión adquirida cuando se abre el interruptor.
En la siguiente figura se muestran las formas de las señales de entrada, salida y gobierno del interruptor.
El gráfico tiene un carácter ideal, puesto que tanto la carga como la descarga del condensador están relacionadas estrechamente con su valor y con el de las resistencias y capacidades parásitas asociadas al circuito.
Se recalca el hecho de que el control de la señal C/M procede del convertidor A/D, que es el único que conoce el momento en que finaliza la conversión de la señal.
Conversor A/D con comparadores
Es el único caso en que los procesos de cuantificación y codificación están claramente separados. El primer paso se lleva a cabo mediante comparadores que discriminan entre un número finito de niveles de tensión. Estos comparadores reciben en sus entradas la señal analógica de entrada junto con una tensión de referencia, distinta para cada uno de ellos. Al estar las tensiones de referencia escalonadas, es posible conocer si la señal de entrada está por encima o por debajo de cada una de ellas, lo cual permitirá conocer el estado que le corresponde como resultado de la cuantificación. A continuación será necesario un codificador que nos entregue la salida digital.
Este convertidor es de alta velocidad, ya que el proceso de conversión es directo en lugar de secuencial, reduciéndose el tiempo de conversión necesario a la suma de los de propagación en el comparador y el codificador. Sin embargo, su utilidad queda reducida a los casos de baja resolución, dado que para obtener una salida de N bits son necesarios 2N-1 comparadores, lo que lleva a una complejidad y encarecimiento excesivos en cuanto se desee obtener una resolución alta.
Conversor A/D con contadores
Llamado también convertidor con rampa en escalera. Usa el circuito más sencillo de los conversores A/D y consta básicamente de los elementos reflejados en la figura siguiente:
CONCLUSION
En conclusión podemos decir que este trabajo nos ha servido mucho, ya que, gracias a él hemos podido aprender sobre lo que son los elementos circuitales y periféricos, así como también las distintas utilidades que poseen, no sólo en microprocesadores sino también en
